충남 부여에서 태어나 서울대학교 사범대학 역사교육과와 교육대학원을 마치고 총신대에서 목회학 석사(M. Div.), 신학 석사(Th. M.), 그리고 철학 박사(Ph. D.) 학위를 받았다. 1991년부터 안양대학교 신학대학 기독교문화학과에서 교회사를 가르치고 있으며, 교목실장직과 신대원장을 역임했다. 복음주의역사신학회 회장으로 일했으며 현재 한국개혁신학회 총무를 맡고 있다. 2001년에는 예일대학교에 교환 교수로 있었다.

저서로는 ≪칼뱅의 신학적 정치 윤리≫(기독교문서선교회, 1997), ≪신학을 배우려는 젊은이들에게≫(노바출판사, 2008), ≪종교개혁자들 이야기≫(지민, 2013), ≪청교도 입문≫(지민, 2014)이 있고, 역서로는 ≪16세기 맥락에서 본 진정한 칼뱅 신학≫(나눔과섬김, 2003), ≪종교개혁 후 개혁주의 교의학≫(이레서원, 2002), ≪영국의 복음주의≫(한들출판사, 1998), ≪주제별 교회사 상·하≫(요나출판사, 1995), ≪개혁자들의 신학≫(요단출판사, 1994) 외 다수가 있다.