1938년 강원도 원주군 지정면 간현리에서 태어나 어려서 일제강점기와 해방을 맞이했고 초등학교 때 한국전쟁을 겪었다. 원주중학교, 원주고등학교를 졸업했고, 이후 고려대학교 경제학과를 중퇴하고 일본에 가서 농촌교육에 대해 본격적으로 수학하고 난 뒤 원주대학교(지금의 상지대학교)에서 지역사회개발, 농촌사회학 등을 강의했다. 1960년대 중반부터는 원주 쌍다리 밑에서 집단생활을 하는 아이들과 숙식하며 그들의 자활을 지원했다. 원주교구 지학순 주교의 천거로 1971년 가톨릭노동청년회(JOC) 전국회장을 맡아 신앙에 기반한 청년노동운동을 주도하기 시작했고, 1980년대엔 민주통일민중운동연합(민통련) 사무국장, 전국민족민주운동연합(전민련) 상임의장, 민주주의민족통일전국연합(전국연합) 상임의장 등을 맡아 민주화운동과 통일운동의 역사적 현장들을, 네 차례 수감된 총 5년의 기간을 제외하고, 최전선에서 살아냈다. 2000년 새천년민주당 소속의 제16대 국회의원(원주 지역구)으로 당선되어 현실정치에서 활약했고 임기 말 불출마 선언 뒤 물러났다. 2013년부터 6.15 남북공동선언실천 남측위원회 상임의장으로, 2022년부터 평화통일 강원포럼 상임대표로 통일운동을 이어가고 있다. 한신대학교 선교신학대학원을 졸업했고, 펴낸 책으로 『쌍다리 밑의 신화』(1981)와 『세기의 길목에서』(1999) 등이 있다.