연세대학교 영문학과 및 같은 학교 대학원 국문학과를 졸업했으며, 1968년 [사상계] 신인문학상으로 등단했다. 시집 『허무집』, 『풀잎』, 『빈자일기』, 『소리집』, 『붉은 강』, 『오늘도 너를 기다린다』, 『벽 속의 편지』, 『어느 별 위에서의 하루』, 『등불 하나가 걸어오네』, 『시간은 주머니에 은빛 별 하나 넣고 다녔다』, 『초록 거미의 사랑』, 『네가 떠난 후 너를 얻었다』, 『바리연가집』이 있다. 그 밖에 산문집 『젊은 시인에게 보내는 편지』, 『무명 시인에게 보내는 편지』, 『추억제』, 『그물 사이로』, 『잠들면서 잠들지 않으면서』 등이 있다. 한국문학작가상, 현대문학상, 정지용문학상, 유심작품상, 박두진문학상, 구상문학상 등을 받았으며, 현재 동아대학교 명예교수이다.
