연세대학교 법과대학 법학과 및 동대학원 졸, 독일 Tubingen 대학교 법학박사. 연세대학교 경법대학 교수 및 한양대학교 법과대학 교수 역임.
독일 아데나우어재단(Konrad-Adenauer-Stiftung) 초청교수, LG 연암재단 해외 파견교수, 독일 훔볼트재단(Alexander von Humboldt-Stiftung) 객원교수, 한국공법학회 출판이사, 총무이사 역임
연세학술상, 훔볼트재단(Humboldt Foundation) 선정 2020년 라이마 뤼스트 국제연구상(Reimar Lust Award) 수상.
대검찰청 정책자문위원, 법무부자문위원, 행정자치부자문위원, 경제정의실천시민연합 시민입법위원장, 헌법재판소 헌법연구위원 역임. 헌법재판소 헌법발전연구위원회 위원장.
현 연세대학교 법학전문대학원 교수, 한국수법포럼 좌장, 한국탄소법학회 회장, 법무부정책자문위원, (사)행정법과 법치주의학회 회장.