건국대학교 법학전문대학원 교수로 재직하며 법철학, 법사상사, 인권법, 이행기 정의 등을 강의한다. 민주주의법학연구회를 기반으로 연구 활동을 수행해 왔으며, 국가폭력의 청산과 사회민주주의의 혁신을 연구하고 있다. 공저로 『법사상사』, 『우리가 살고 싶은 나라』, 『고통의 공감과 연대』, 『세월호 이후의 사회과학』, 『트라우마로 읽는 대한민국』, 『양심적 병역거부와 대체복무제』 등이 있으며 칼 야스퍼스의 『죄의 문제』를 비롯해 로베르토 웅거의 『비판법학운동』, 『주체의 각성』, 『민주주의를 넘어』 등을 우리말로 옮겼다. 저서 『국가범죄』로 제5회 임종국 학술상(2011)을 받았다.