현(現) 서울대학교 고고미술사학과 명예교수, 문화체육관광부 동상·영정심의위원회 위원장이다. 서울대학교 문리과대학 고고인류학과(문학사)를 졸업 후 미국 하버드대학교 대학원 미술사학과(문학석사, 철학박사)에서 학위를 받고, 미국 프린스턴대학교 대학원 미술사학과에서 수학하였다. 홍익대학교 미술대학 교수와 홍익대학교 박물관장을 거쳐 서울대학교 인문대학 고고미술사학과 교수와 서울대학교 박물관장을 역임하였다. 한국정신문화연구원 초대 예술연구실장으로 재직한 바 있으며, 서울대학교 고고미술사학과를 정년퇴직 한 뒤에는 명지대학교 인문대학 미술사학과 석좌교수를 역임하였다. 그밖에 한국대학박물관협회 회장, 한국미술사학회 회장, 문화재위원회 위원장, 국립중앙박물관 운영자문위원회 위원장 등 활발한 학회 및 사회활동을 하였다. 우현상, 동원학술대상, 한국미술저작상, 보관문화훈장, 대한민국 문화유산상, 옥조근정훈장 등을 수여받아 한국미술사 연구에 대한 공로를 인정받았다.

주요 저서로 『한국회화사』(일지사, 1980), 『한국 회화사 연구』(시공사, 2000), 『한국미술의 역사』(시공사, 2003)(공저), 『미술사로 본 한국의 현대미술』(서울대학교출판부, 2008), 『개정신판 안견과 몽유도원도』(사회평론, 2009), 『청출어람의 한국미술』(사회평론, 2010), 『한국 그림의 전통』(사회평론, 2012), 『한국 미술사 연구』(사회평론, 2012) 등 다수가 있다.