1947년 경기 시흥에서 출생했고 경기중·고등학교를 거쳐 서울대학교 정치학과를 졸업했다.영국 옥스퍼드대학교에서 정치학 박사 학위를 받았으며 인하대학교와 서강대학교 정치외교학과 교수를 지냈다. 반독재 민주화 운동과 인권 운동에 젊음을 바쳤으며 한국기독교사회문제연구원장을 역임했다. 제14·15·16·18대 국회의원과 보건복지부 장관, 경기도지사, 민주당 대표를 지냈다. 동아시아미래재단을 창립하여 현재 상임고문을 맡고 있다. 지은 책으로는 『저녁이 있는 삶』(2012), 『손학규와 찍새 딱새들』(2006), 『진보적 자유주의의 길』(2000), 『경기 2002 새로운 희망의 중심지』(1998), 『한국정치와 개혁』(1993), 『Authoritarianism and Opposition in South Korea』(London & New York, 1989)가 있다. 또한 100일간의 민심대장정을 기록한 책으로 『길 위에서 민심을 만나다: 손학규의 민심대장정, 그 땀의 기록』(2006)과 손학규를 가슴으로 만난 35명의 이야기 『대한민국, 손학규를 발견하다』(2007)가 있다.