제주에서 태어나 서울대학교 지리학과를 졸업하고 동대학원에서 조선시대 세계지도 연구로 박사학위를 받았다. 서울대학교 규장각 특별연구원, 국립중앙박물관 학예연구사를 거쳐 현재는 제주대학교 지리교육과 교수로 재직하고 있다. 역사와 지리의 융합적 연구라 할 수 있는 역사지리학에 관심을 갖고, 동아시아의 고지도, 풍수사상의 역사 등을 연구하고 있다. 저서로『옛 삶터의 모습, 고지도』,『경기도의 옛 지도』,『조선시대 세계지도와 세계인식』,『천하도, 조선의 코스모그래피』가 있고, 공저로『조선시대 간척지 개발』,『한라산의 인문지리』,『하늘, 시간, 땅에 대한 전통적 사색』등 다수가 있다.