1950년 경북 봉화군에서 태어났다. 1977년 [아동문학평론]과 [아동문예]동시 신인상에 당선되어 아동문학 문단에 나왔고, 이후 [자유문학]시 부문 신인상을 받았다. 동시집『풀잎과 이슬의 노래』『망설이는 빗방울』『사람 우산』, 동시선집『누군가 나를 지우개로 지우고 있다』『박두순 동시선집』, 시집『행복 강의』『찬란한 스트레스를 가지고 싶다』등을 발간하며, 어린이와 어른이 모두 공감할 수 있는 시 세계를 구축해 왔다. 한국아동문학상, 대한민국문학상, 소천아동문학상, 방정환문학상, 박홍근아동문학상, 한국문협작가상, 자유문학상 등을 수상했다. 한국동시문학회장, 한국현대시인협회와 국제PEN한국본부 부이사장 등을 역임하면서 한국 아동문학 발전에 기여했다.
