1918년 강원 양양군 도천면 논산리(현 속초시)에서 빈농의 아들로 태어났다. 1947년 월간 <새사람>지와 1948년 월간 <기독교 가정>에 시를 발표하였으며, 1953년 <문예>지와 <현대문학>을 통해 등단했다. 1951년 시동인 청포도를 결성하여 활동하기도 했으며, 1965년 첫 시집을 낸 이후 거의 매년 시집을 냈다. 월탄문학상, 대한민국문학상, 한국기독교문학상, 서울시문화상 등을 수상하였다.
오랜 시간동안 해변시인학교 교장으로 활동했고, 2015년 황금찬 문학상이 창설됐다.