서울대학교, 맨체스터대학교, 튀빙겐대학교 등에서 수학하고, 케임브리지의 틴데일 라이브러리에서 연구하였으며, 맨체스터대학교에서 Ph. D.를 받았다. 그 뒤 수차례 튀빙겐대학교에서 Humboldt 연구원으로서 연구하였고, 싱가포 르와 미국 칼빈신학교, 고든코넬신학교, 풀러신학교에서 교수를, 풀러신학대학원 신약신학 교수 및 한인 목회학 박사 과정 담당 부학장직을 역임했다. 국내에서는 아세아연합신학대학교 교수, 총신대학교 신학대학원 교수와 대학원장을 역임했다. 김세윤 박사는 작년 여름 미국의 풀러신학대학원에서 은퇴하고, 독일 Alexander von Humboldt 재단의 부분적인 지원을 받아 튀빙겐대학교에 연구교수로 가서 오랫동안 써 온 데살로니가 전, 후서 주석 (WBC)과 논문집을 마무리하고 있다. 지난 1월에는 튀빙겐대학교에서 Humboldt 강의 (“바울과 탈리온의 법”)도 하였고, 지난 6월에는 신학부의 Studientag 심포지움에서 “데살로니가후서에 있는 바울의 칭의론”에 대한 강의와 토론회를 가졌다.

저서로 The Origin of Paul’s Gospel(Tubingen: Mohr Siebeck, 1981; 제2수정증보판 1984; Grand Rapids: Eerdmans, 1982; Eugene: Wipf & Stock, 2007)과 그 한역인 《바울 복음의 기원》(엠마오, 1994; 두란노 개정판, 2018), “The ‘Son of Man’ ” as the Son of God(Tubingen: Mohr Siebeck,1983; Grand Rapids: Eerdmans, 1985; Eugene: Wipf & Stock, 2011)과 그 한역인 《“그 ‘사람의 아들’” - 하나님의 아들》(엠마오 초판, 1992; 두란노 개정판, 2012), Paul and the New Perspective(Grand Rapids: Eerdmans, 2002; TuTbingen: Mohr Siebeck, 2002)와 그 한역인 《바울 신학과 새 관점》(두란노, 2002), Christ and Caesar(Grand Rapids: Eerdmans, 2008)와 그 한역인 《그리스도와 가이사》(두란노, 2008)가 있다.

그 외에 두란노에서 출간된 《구원이란 무엇인가》(2001), 《복음이란 무엇인가》(2003), 《예수와 바울》(2001), 《주기도문 강해》(2000), 《요한복음 강해》(2001), 《빌립보서 강해》(2004), 《고린도전서 강해》(2007), 《칭의와 성화》(2013), 《바른 신앙을 위한 질문들》(2015) 《그리스도가 구속한 여성》(2016) 등이 있다.