1943년 경남 거창에서 태어나 영남대 국문과 및 동 대학원을 졸업했다. 1963년 경북대학교 주최 전국대학생 문예작품 현상모집에서 시 「여백시초」가 당선되면서 당시 심사위원이었던 김춘수 시인과 만났다. 1972년 ［현대문학］으로 등단했다. 1974년 첫 시집 『낱말추적』을 시작으로 『청산행』, 『전쟁과 평화』, 『지상에서 부르고 싶은 노래』, 『유리의 나날』, 『내가 만난 사람은 모두 아름다웠다』, 『사람과 함께 이 길을 걸었네』, 『흰 꽃 만지는 시간』, 『산산수수화화초초』 등의 시집을 펴냈으며, 소설집으로 『땅 위의 날들』, 에세이집으로 『손수건에 싼 편지』, 『쓸쓸한 곳에는 시인이 있다』, 『영국문학의 숲을 거닐다』 등을 펴냈다.
현재 영남대학교 명예교수로 재직 중이며 청도 낙산에서 ‘시 가꾸는 마을’을 운영하고 있다.
대구문학상, 후광문학상, 김수영문학상, 금복문화예술상, 도천문학상, 시와시학상, 최계락문학상 등을 수상했다.