1941년 경산 출생으로, 경북대 사대 사학과를 졸업하고, 동국대 대학원(문학 박사)에서 미술사 및 불교 미술을 전공했다. 현재는 동국대학교 명예교수, (사)한국미술사연구소 소장, 한국불교미술사학회 회장, 성보문화재위원직을 맡고 있으며, 동국대학교 불교미술문화재연구소장·박물관장, 문화관광부(문화재청) 문화재위원, 서울시 문화재위원장 등을 역임했다.
저서로는 《한국의 반가사유상》, 《한국불교회화사》, 《불국사와 석굴암》, 《반구대, 암벽 조각》, 《반구대암각화의 비밀》, 《간다라에서 만난 부처》, 《한국불교조각사연구 전4권》, 《한국불교미술의 형식》, 《한국불교미술사》, 《한국미술사 방법론》, 《한국의 불화》, 《서역·중국 실크로드 탐사기》, 《중국 대륙의 문화 및 실크로드 문화 전11권》, 《간다라 전2권》, 《마애불》, 《세종시대의 미술》, 《한국조각사》, 《고려불화》, 《토함산 석굴》 등 한국·동양의 미술사 및 불교미술에 관한 다수의 논저(논문 400편, 저서 50권)가 있다.
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