서울대학교 문리대학 외교학과에서 학사 및 석사 과정을 마쳤다. 육군사관학교에서 정치학을 가르치다 미국 서던일리노이대학교(Southern Illinois University at Carbondale)에서 수학하여 정치학 박사학위를 받았다. 서울대학교 사회과학대학 외교학과(현 정치외교학부) 교수를 지냈으며 (1983~2013) 현재는 같은 대학의 명예교수이다. 광주과학기술원 GIST대학 석좌교수로 재직했다(2015~2017).

지은 책으로는 『자본주의국가론』(1986), 『근대국가와 전쟁』(1996), 『국가와 폭력: 마키아벨리의 정치사상 연구』(2002), 『국가·주권』(2008), 『1차 세계대전의 기원: 패권경쟁의 격화와 제국체제의 해체』(2014) 등이 있고 번역한 책으로는 『군주론』(2011)이 있다. 그동안 발표한 논문 가운데 일부는 『국가, 전쟁, 한국』(2012)이라는 책으로 다시 엮어 출간하였다.