1925년 런던에서 러시아-유대계 가족의 둘째 아들로 태어나, 옥스퍼드 대학교를 졸업했다. 로열 셰익스피어 컴퍼니의 단장을 역임했으며, 1971년 파리에서 국제연극연구센터Centre international de recherche theatrale(CIRT)를 창립한 이래 아흔이 넘은 2019년 현재까지 부프뒤노르드 극장Theatre des Bouffes du Nord을 중심으로 다양한 작업을 펼치고 있다.

브룩은 평생 동안 여러 도시에서 70편이 넘는 연극을 연출했다. 스트랫퍼드어폰에이번에서는 〈헛소동〉 〈템페스트〉 〈리어 왕〉을, 런던에서는 〈달무리〉 〈다리 위에서 바라본 풍경〉 〈햄릿〉을, 파리에서는 〈머스그레이브 중사의 춤〉 〈새들의 회의〉 〈마하바라타〉 〈벚꽃 동산〉을, 뉴욕에서는 〈노부인의 방문〉 〈마라/사드〉 〈한여름 밤의 꿈〉 〈카르멘의 비극〉 등을 상연했다. 국내에는 2010년에 〈11 그리고 12〉가, 2012년에 〈마술 피리〉가 소개되었다.

또한 〈마라/사드〉 〈파리 대왕〉 〈리어 왕〉 〈마하바라타〉 등의 영화를 감독했으며, 〈피가로의 결혼〉 〈보리스 고두노프〉 〈파우스트〉 〈예브게니 오네긴〉 〈펠레아스의 인상〉 〈마술 피리〉 같은 오페라 작품을 여러 무대에 올렸다.

연극 〈마라/사드〉 〈한여름 밤의 꿈〉으로 토니상 최고 연출상을, 〈카르멘의 비극〉 〈마하바라타〉로 에미상을 받는 등 수많은 상도 수상했다.

이 책 《빈 공간》과 《열린 문The Open Door》(영국에서는 《전환점The Shifting Point》으로 출간), 《회고록: 시간의 실타래Threads of Time: Recollections》 등을 썼다.