1936년 서울에서 출생했다. 1960년 서울대 문리대 철학과를 졸업했고 미국 브랜다이스대학원 연극학과를 수료했다. 1964년 『문학춘추』에 「갈대의 노래」, 「신병 후보생」이 추천 완료되어 극작가로 등단했다. 극단 ‘실험극장’ 창립 동인으로 1960년부터 1976년까지 대표를 지냈으며, 1976년에는 극단 ‘현대극장’을 창설했다. 현재 ‘현대극장’ 고문이다. 한국국제아동청소년연극협회(ASSITEJ) 초대 이사장(1982∼1986), (사)한국연극협회 이사장(1986∼1989), 국제극예술협회(ITI) 한국본부 회장(1995∼1999), 서울시립극단 초대 단장과 예술감독(1997∼2000), 공연문화산업연구소 이사장(2001∼2014년 현재)을 지냈으며 베세토(BESETO)연극제를 창설, 한국 대표로 있다. 주요 작품으로는 「무익조(無翼鳥)」(1966), 「남한산성」(1974), 「북벌」(1979), 「식민지에서 온 아나키스트」(1984), 「잃어버린 역사를 찾아서」(1986), 「길 떠나는 가족」(1991), 「조선통신사」(1995), 「대한국인 안중근」(1998), 「팔만대장경」(1999), 「나비찬가」(2004), 「사모(思慕)」(2009) 외 다수가 있다. 희곡집으로는 『남한산성』(1966), 『길 떠나는 가족』(1998), 번역서로는 『스즈키 연극론』(1993), 『경극과 매란방』(1993), 『연극 경영』(2002), 『20세기의 일본 연극』(2005), 『살아 숨 쉬는 극장』(공역, 2008), 저서로는 연극론집인 『도전과 응전의 긴 여정』(2008) 등이 있다. 1975년 「남한산성」, 1986년 「잃어버린 역사를 찾아서」로 백상예술상 희곡상을 두 차례 수상했으며, 1989년 문화훈장 ‘보관장’을 받았다. 1991년 「길 떠나는 가족」으로 서울연극제 희곡상을 수상했고, 2001년 문화관광부에서 수여하는 ‘대한민국문화예술상’을 수상했다.