서울대학교 생물학과를 졸업하고 동대학원 종교학과에서 석사와 박사학위를 받았다. 고구려연구재단 고구려문화연구팀장과 동북아역사재단 연구위원을 지냈으며, 현재 한국학중앙연구원 민속학 전공 교수로 있다.
한국문화사와 종교ㆍ사상사, 동아시아 천문사상사를 연구하고 있으며, 특히 고구려 벽화에 나타나는 우리 역사 천문 연구를 개척하였다. 지은 책으로는 『동양 천문사상 하늘의 역사』, 『동양 천문사상 인간의 역사』가 있으며, 공저로 『다시 보는 고구려사』, 『강좌 한국고대사』, 『고려시대의 종교문화』, 『고려시대연구』(오행지 역주) 등이 있다. 서울역사박물관, 국립경주박물관, 인천시립박물관, 제주민예총 등에서 40여 회의 교양 강의를 열었으며, KBS 역사스페셜, EBS 문화강좌, 국악방송 등에 출연하여 연구 성과를 대중들과 나누기도 하였다.