1934년 미국 매사추세츠주 케임브리지에서 출생했다. 미국 하버드대학교를 졸업하고 예일대 대학원에서 석사학위를 받았으며 1968년 하버드대 대학원에서 박사학위를 취득했다. 1968～2001년 미국 워싱턴대학교 교수로 재직했으며 2002～04년 성균관대학교 동아시아학술원 원장을 지냈다. 1963～65년 규장각에서 연구했고, 2005년부터『케임브리지 한국사(Cambridge History of Korea)』의 편집장을 맡았다. 1995년 연세대학교에서 용재상, 2001년 미국 아시아학회 특별공로상을 수상했다. 미국에서 한국학을 개척하고 발전시킨 가장 대표적인 학자의 한 사람으로 평가되며, 이 책은 1998년 미국 아시아학회 동북아 분야의 최우수 저서에 수여하는 존 휘트니 홀 저서상(John Whitney Hall Book Prize)을 받았다. 이 책 외에도 1975년에 『전통 한국의 정치와 정책(Politics and Policy in Traditional Korea)』(이훈상 옮김, 1993)이 있으며, 조선시대사 전반에 걸쳐 많은 논문을 발표했다. 2006년 8월 6일 72세를 일기로 위싱턴주 시애틀에서 타계했다.