서울대학교 역사교육과 졸업 후 도쿄대학 대학원에서 문학수사 학위, 서울대학교 대학원에서 문학박사 학위를 취득했다. 한국방송통신대학교 교수를 거처, 서울시립대학교 인문대학장과 대학원장을 역임하고 현재 국사학과 교수로 재직 중이다. 국사편찬위원회와 서울시사편찬위원회 위원, 대한민국역사박물관과 한일미래포럼 운영자문위원장, 한일관계사학회 회장, 동북아역사재단 이사장 등을 역임했다. 일본방송교육개발센터, 국제일본문화연구센터, 도호쿠대학의 외국인 연구원, 홋카이도대학, 도쿄대학 특임 교수 등을 겸임했다. 주요 저서로 『일제침략과 한국철도』, 『일본의 논리: 전환기의 역사교육과 한국인식』, 『한국의 논리: 전환기의 역사교육과 일본인식』, 『교토에서 본 한일통사』, 『주제와 쟁점으로 읽는 20세기 한일관계사』, 『한일의 역사갈등과 역사대화』, 『그 후의 한일관계: 한일회담, 한일협정』 등이 있고, 번역서로 『한국병합사의 연구』, 『식민통치의 허상과 실상』, 『일본의 문화내셔널리즘』, 『러일전쟁의 세기』, 『위안부 문제의 해결을 위하여』 등이 있다.