1925년 경남 밀양에서 태어나 성균관대학교 문과대학을 졸업하였으며 동 대학원에서 박사학위를 받았다. 성균관대학교 교수 및 대동문화연구원장, 성균관대학교 대학원장, 역사학회 대표간사(회장), 일본 동경대학 문학부 외국인 연구원, 일본 동양문고 초빙연구원, 한국한문학회 회장 등을 역임하였고, 한국실학연구회 회장, 중국 국립산동대학 객좌교수, 연세대학교 석좌교수, 대한민국학술원 회원, 민족문화추진회 회장, 퇴계학연구원장 등으로 활동했다. 2017년 5월 향년 92세를 일기로 세상을 떠났다.
『한국의 역사상』 『한국중세사회연구』 『한국고전의 발견』 『실시학사산고』 『벽사관문존』 『신라사산비명교역』 『서벽외사 해외수일본총서』 등 다수의 저서와 편서 등이 있다.