미국 필라델피아 부유한 청교도 집안에서 출생했다. 법률가를 지망하여 1874년 하버드 법대에 우등생으로 입학했지만 안질 때문에 법률가의 꿈을 버렸고 필라델피아 수력공사에서 근무를 시작했다. 이후 1878년에 미드베일 철강회사에서 기계공 및 기사장을 거쳤고, 1898년에 베들레헴 철강회사에서 근무를 하면서 노동자들의 태업과 파업을 목격하여 과학적 작업관리의 필요성을 절감하였다. 테일러시스템이라고도 불리는 과학적 관리법은 정교한 시간연구를 통한 노동자의 과업설정, 과업의 달성에 근거한 차별적 임금, 기획실, 작업교사 등의 역할을 중시하는 경영시스템으로서 테일러의 큰 공적으로 기록되며 공장개혁과 경형합리화의 큰 밑바탕이 되었다.
지은 책으로는《과학적 관리법》《벨트장치에 관한 기록(Notes on Belting)》《금속절단기술에 관하여(On the Art of Cutting Metals)》등이 있다.