서울대학교 정치학과에서 석사. 미국 켄트주립대학교에서 「플라톤, 홉스, 롤스에서의 정치적 의무라는 개념과 그 개념의 상대성」으로 정치학 박사학위를 받았다. 런던정치경제대학교, 튀빙겐대학교와 프라이부르크대학교, 모스크바 국제관계 및 세계경제연구소, 일본의 법정대학교와 오카야마대학교에서 객원 연구원을 역임했다. 현재 국민대학교 정치외교학과의 명예교수이며 저서로 『정치와 윤리』, 『평등, 자유, 권리』, 『정의에 대하여』, 『사회정의란 무엇인가』 등이 있다.