고려대학교 사학과를 졸업하고 동대학원에서 박사학위를 취득했다. 국사편찬위원회 편사연구관(編史硏究官), 한국학중앙연구원(옛 한국정신문화연구원) 수석연구원(편찬부장), 단국대학교 사학과 교수를 역임하고 단국대학교 명예교수직에 올랐다.
주요 저서로 『근대한중관계사연구』(1985), 『한국인의 대미인식』(공저, 1994), 『울릉도와 독도-그 역사적 접근』(1999), 『개방과 예속』(2000), 『국역 윤치호일기』1(2001), 『독도영유권자료선』(2004), 『한국, 미국과의 첫만남』(2005), 『고쳐 쓴 울릉도와 독도』(2005), 『재정판 울릉도와 독도』(2007) 등이 있다.