1948년 강원도 원주에서 출생하여 성결대학교 신학과와 숭실대학교 철학과를 졸업하고 고려대학교 대학원 철학과에서 서양철학을 전공했다. 그 후 미국 페이스(Faith) 신학대학원에서 신학석사(M.Div.)학위를 받았으며, 드류 (Drew) 대학교 대학원에서 조직신학과 종교철학을 전공하고 철학석사와 박사학위(Ph.D.)를 받았다.
1986년부터 서울신학대학교에 조직신학 교수로 부임하여 정년퇴임에 이르는 동안 14-15대 총장(2004-2010년) 직을 비롯하여 듀크(Duke) 대학교 신학대학원 연구교수, 아주사 퍼시픽(Azusa Pacific) 대학교 초빙교수(Adjunct Professor), 연변과학기술대학교 명예교수, 기독교대학교 총장기도회 회장, 전국신학대학협의회 회장, 복음주의신 학대학협의회 회장 등을 역임했으며 현재는 서울신학대학교 명예교수로 있다.
학술저서로는 박사학위 논문인 “The Development of Schleiermacher’s Doctrine of God”(1986), 《슐라이에르 마허의 신학사상》(1991), 《현대 신학 논쟁》(1995), 《종말 론 논쟁》(1998), 《현대 복음주의》(2005), 《성결교회 교리 와 신학》(2012)이 있고, 설교집은 《젖과 꿀이 흐르는 땅》(2001), 《나사렛에서 선한 것이 날 수 있느냐》(2006), 《새 힘을 얻으리니》(2009)가 있으며, 문집으로 《한 걸음 한 걸음이 정상에 이르게 한다》(2013)와 역서로 《현대 신학 의 태동》(1988), 《19세기 개신교 신학》(1990), 《디지미션》(2010)이 있다.