1933년 10월 24일 아버지 안의환(安義煥), 어머니 김태숙(金兌淑)의 장남으로 대구시 달성군 구지면 외갓집에서 출생했다. 그 뒤 고향 밀양에서 항일혁명가인 할아버지 우정(于正) 안병희(安秉禧) 선생 슬하에서 성장했다. 1947년 5월 밀양중학교 1학년 때 노동절 집회 참가사건으로 퇴학당했다. 이에 항거해 투쟁하다가 구속됐고, 5월 미소공동위원회 재개를 계기로 정치범을 석방할 때 석방됐다. 1948년 2월 2·7구국투쟁에 참가했고, 그 후 남로당 밀양군당 조직 레포(연락원)와 농민위원회 오르그(조직지도원)로 활동했다. 1949년 6월 초등교원 채용 준교사시험에 합격한 뒤, 1949년~1951년 대구시 달성군 구지국민학교 교사로 지냈다.

1952년 3월 경북대 사범대학 수학과에 입학해 1958년 3월 문리대 대학원 수학과 석사과정을 졸업했고 1970년 경북대에서 이학박사학위를 취득했다. 경북대 문리대 수학과에서 전임강사, 조교수, 부교수, 교수를 역임했다. 하지만 1976년 2월 20년간 재직해 온 경북대 교수직에서 ‘국가관 미확립’이라는 구실과 학생운동에 동정적이라는 이유로 재임용 탈락됐다. 1976년 9월~1979년 10월 체포될 때까지 남조선민족해방전선 준비위원회에 가입해 중앙위원회 중앙위원과 교양선전선동부책 겸 통일전선부책으로 활동했다. 이후 숙명여대 교수로 재직 중 1979년에 박정희 유신 독재에 맞서 투쟁했던 이른바 ‘남민전’ 사건으로 체포되었다. 남민전 사건으로 1심에서 사형선고를 받았지만 세계 수학자들의 항의와 진정으로 2심에서 무기징역으로 감형됐고, 1988년 가석방될 때까지 약 10년간 옥고를 치렀다.

1990년 서강대학교 총학생회에서 개설한 ‘과학과 사람’이라는 강좌를 강의했고, 1991년 경희대학교 서울캠퍼스와 수원캠퍼스에서 교양학부 강사로 재직하면서 ‘현대사회와 과학’이라는 강좌를 강의했다. 1994년 6월 14일 구국전위 조직사건으로 구속돼 무기징역을 선고받았고, 1999년 8월 15일 형집행정지로 석방됐다. 석방 후 청년학생, 노동청년에게 세계관, 인생관 등 철학과 해방투쟁사에 관한 내용을 강연하고 과학기술과 수학사에 관한 내용과 사회비평에 관한 문필활동을 활발히 벌여왔다. 민주주의와 통일을 위해 애쓰다 2020년 7월 세상을 떠났다.

저서로는 『우리가 함께 부르는 노래』(광야, 1989), 『철학의 세계 과학의 세계』(죽산, 1990), 『수학문화사』(일월서각, 1990), 『할배, 왜놈소는 조선소랑 우는 것도 다른강』(돌베개, 1996), 『아버지 당신은 산입니다』(아름다운사람들, 2003), 『끝나지 않은 길1, 2』 등이 있고, 기타 수학에 관한 교양서적이 다수 있다. 아내 장수향은 ‘민주화 실천 가족 운동 협의회’ 공동 의장을 지냈으며, 부부 사이에 소정, 세민, 소영, 영민의 사 남매를 두었다. 옥중에서 가족들과 나눈 편지를 딸 안소영 작가가 엮어 낸 『봄을 기다리는 날들』이 있다.