동국대학교 대학원에서 철학박사 학위를 취득하고, 동국대학교의 불교대학 인도철학전공 교수로 불교대학·불교대학원장과 일반대학원장을 역임했으며 현재는 동국대학교 석좌교수로 연구에 주력하고 있다. 저서로는 『인도의 이원론과 불교』, 『윤회의 자아와 무아』, 『인간을 생각하는 다섯 가지 주제』, 『법화경: 민중의 흙에서 핀 꽃』, 『상식에서 유식으로』, 『버리고 비우고 낮추기』 등이 있으며, 편저로는 『불전해설사전』, 『고려대장경 해제』가 있다. 이 밖에 역서로 『리그베다』, 『대승불교개설』, 『불교철학의 정수』, 『유식의 구조』, 『딴뜨라불교 입문』 등이 있다. 논문은 「불전과 Mah?bh?rata에 수용된 R?m?ya?a의 소재」, 「상키야 철학에서 인식의 동시성과 순차성 문제」, 「상키야의 지각 정의를 비판한 디그나가의 쟁점」, 「유식(唯識)의 이유에 대한 요가 철학의 비판」을 비롯하여 90여 편이 있다.