일본 동경 상지대학교 철학부와 대학원을 졸업하고 교황청 우르바노 신학대학에서 수학했다. 1974년 사제품을 받고 서울대교구 교육국장, 난곡동 주임을 맡았다. 1986년 주교로 서품되었고 1995년에 가톨릭대학교 초대 총장, 서울대교구 총대리 주교를 역임했다. 주교회의에서는 전례위원회, 성서위원회, 민족화해위원회, 이주사목위원회의 위원장을 역임했다. 2002년에 제주교구장으로 임명되었고 주교회의 부의장, 아시아주교회의연합회 상임위원으로 활동했으며, 주교회의 천주교용어위원회, 생태환경위원회 위원장과 주교회의 의장을 맡았다. 2020년 11월 제주교구장에서 은퇴한 뒤 한베평화재단 이사장 등 평화를 위한 활동에 주력하고 있다. 지은 책에 「강우일 주교와 함께 걷는 세상」 · 「강우일 주교와 함께 희망의 길을 걷다」 ? 「기억하라, 연대하라」가 있고, 옮긴 책에 「사람 서리에서」가 있다.