1954년 서울에서 출생하여 경복고등학교를 졸업하고, 저자의 조부인 석당(石堂) 정재환 선생이 설립한 동아대학교에서 법학을 전공하였으며, 고려대학교 대학원에서 법학석사와 법학박사 학위를 받았다.

미국 버클리대학교(UC Berkeley) 동아시아연구소와 일본 동경대학, 쿄토대학 법학부 등에서 해외 연구생활을 하였다. 1980년 동아대학교 법과대학 전임강사를 시작으로 39년간 교수로 재직하였으며, 2019년 8월 같은 대학교의 법학전문대학원에서 정년 퇴직하였다. 재직 중에는 법과대학장, 대학원장, 부총장의 보직을 역임하였으며, 현재 법학전문대학원 명예교수로 연구를 계속하고 있다.

학회 활동으로 한국헌법학회 회장과 한국비교공법학회 회장을 역임하였으며, 국회 헌법연구자문위원회 자문위원, 중앙선거관리위원회 선거자문위원, 법무부 변호사시험관리위원회 위원 등을 역임하였다.