경남 남해 출신이다. 바다와 산과 들이 어린 시절 선생님이었고 놀이터였다. 초등학생 시절 시인을 꿈꾸다 중학생 때 여자도 목사가 될 수 있다는 것을 알게 되고 그때부터 목사가 되기를 꿈꾸었다. 한신대학교 신학과를 졸업하고, 이화여자대학교 대학원 기독교학과와 사회복지대학원에서 공부하여 석사학위를 받았다.

1988년 일본 남성들의 한국 ‘기생관광’ 문제를 접하고 일본군‘위안부’ 문제를 알게 되었다. 1990년 11월 16일 한국정신대문제대책협의회(정대협)가 결성되고, 1991년 8월 14일 김학순 할머니 기자회견을 통해 피해자의 생존이 확인되었다. 1992년 1월 정대협 간사로 활동을 시작한 후 사무국장, 사무처장, 상임대표를 역임하며 30여 년 동안 일본군‘위안부’ 문제 해결을 위해 살아왔다. 1992년 1월 8일부터 매주 수요일 일본대사관 앞에서 ‘수요시위’를 진행하고, 피해자 신고 접수·증언 청취·지원활동, 아시아 연대활동, 남북 연대활동, 유엔·ILO 등 국제 인권기구 활동, 세계 각국 의회결의 채택, 전쟁과여성인권박물관 건립, 1천 회 수요시위 기념 평화비(‘평화의 소녀상’) 건립, 세계 전시 성폭력 피해자와 연대하는 나비기금 설립, 베트남 한국군 성폭력 피해자 지원 등의 활동을 주도했다.

재일조선학교 학생들에게 장학금을 지원하는 ‘김복동의 희망’을 결성하여 초대 공동대표를 맡았고, 2015년 한일 ‘위안부’합의 무효화를 위해 발족한 정의기억재단 상임이사로 재임 중 2018년 정대협과 정의기억재단이 통합하여 출범한 재단법인 정의기억연대 이사장을 맡아 활동했다. 2020년 제21대 국회의원이 되어 노동·생명·평화의 길을 뚜벅뚜벅 걷고 있다.