고려대 철학과를 졸업하고 1977년 타이완 중국문화대에서 맹자 심학의 연구로 철학 박사학위를 받았다. 이는 양명학 연구의 기초적 작업이 되었다. 그후 귀국하여 영남대, 중앙대 철학과를 거쳐 서강대에서 중국철학, 한국철학, 철학개론, 윤리학 등을 강의하였다. 두 차례(1989, 2001) 토론토 대학 방문교수를 다녀왔으며 현재는 서강대학교 명예교수로 있다.
한국철학회, 동양철학회, 한국현상학회, 한국해석학회, 한나아렌트학회 등의 회원으로 활동하며 현상학회와 해석학회 고문과 한국양명학회 회장을 역임(2003~2005)하였다. 고려대에서 석사학위를 받은 뒤(1970) 펑유란의 『중국철학소사(A Short History of Chinese Philosophy)』를 번역하였으며(1977), 중국철학사 강의를 하면서 라오 스꽝(勞思光)의 4권으로 된『중국철학사』를 번역하였다(1987~1992). 이 업적을 인정받아 서우철학상을 받았으며(1993), 2014년『양명학의 정신』을 출간하여 벽사학술상을 수상하였다. 그 밖에 다수의 역서와 공저 그리고 중국 철학과 양명학에 관한 논문들이 있다.