서울대학교 국사학과에서 공부하며 〈여말선초 천도논의와 한양 및 개경의 도성계획〉으로 석사학위를, 〈고려, 조선 국도풍수 연구〉로 박사학위를 받았다. 서울대 규장각한국학연구원 연구원, 서울시립대 서울학연구소 연구교수를 거쳐 현재는 대전대학교 혜화리버럴아츠칼리지 역사문화학전공 교수로 재직하고 있다. 조선의 한양과 고려의 개경을 중심으로 궁궐을 비롯한 수도 계획 전반에 대해 연구해 왔으며, 언어와 의례, 이념을 통해 공간의 역사성을 살피는 데 관심을 가지고 있다.

지은 책으로는 《고려 황도 개경》(공저, 2002), 《고려?조선 국도풍수론과 정치이념》(2015), 《경복궁 시대를 세우다》(2018)가 있으며, 유본예의 저서를 역해한 《한경지략》(2020)이 있다. 이 밖에 어린이와 청소년을 대상으로 한 《마주 보는 한국사 교실 5》(2010), 《질문하는 한국사 3 조선》(2020), 《세종로 1번지 경복궁 역사여행》(2021) 등의 책도 저술했다.