자는 혜풍 또는 혜보이고, 호는 영재이다. 1748년에 서얼의 신분으로 태어나 1807년 세상을 떠났다. 정조 때 규장각 검서관을 시작으로 20여 년간의 관직 생활을 거쳐 만년에 정3품까지 올랐다. 북학파의 한 사람으로 박지원, 이덕무, 박제가 등과 교유하였고 중국 이외에 많은 나라에 관심을 기울이며 폭넒은 역사인식을 가졌다. 특히 조선의 현실을 극복하고자 북방의 역사에 많은 관심을 기울인 끝에 『발해고』와 『사군지』를 저술하였다. 이외에도 『영재집』, 『이십일도회고시』, 『동시맹』, 『난양록』, 『경도잡지』 등의 저술이 있다.