서울에서 태어나 기독교 학교인 대광중고등학교를 졸업하고 고려대학교에서 산림자원학을 공부했다 (B.Ag.). 이어서 장로회신학대학교 신학대학원(M.Div.)을 졸업한 뒤, 장로회신학대학교 대학원에서 성서신학을 전공했으며(Th.M.), 미국 맥코믹 신학대학원(장로회신학대학교와 공동학위 과정)에서 목회학을 전공하여 박사학위를 받았다(D.Min.). 신일중고등학교 강사와 노량진교회 전도사로 시무한 후, 1979년 대한예수교장로회 경북노회에서 목사안수를 받고 대구제일교회와 영암교회의 부목사로 시무한 다음 서울에서 봉화현교회를 개척, 시무한 바 있다.

1988년부터 영세교회 제2대 담임목사로 부임하여 시무하는 중‘전통주의적’교회를 ‘목적이 이끄는’교회로 이후 2010년부터는‘ 이스라엘 회복이 이끄는’교회로 변화시키는 목회를 하면서 많은 주목을 받았다. 2001년에는 모교인 대광고등학교로부터 ‘모교를 빛낸 동문상’을 수상했고, 중랑교구협의회 회장, 학교법인 대광학원이사(2회), 서울동노회장, 기독공보 이사, 장로회신학대학교부설 성지연구원 이사장, 서울동성서신학원장과 서울동노회 세계선교부장 등을 역임했다. 2016년 12월 18일 은퇴하고 영세교회 원로목사 및 서울동노회 공로목사로 추대되었다. 은퇴 후에는 주로 이스라엘의 회복에 대한 성경 연구, 강의, 저서 집필에 집중하고 있다.

『예수만이 나의 유산입니다』, 『우리는 지금 새들백으로 간다』, 『목적이 이끄는 위대한 리더십』, 『물 위로 걸어오라』, 『함께 항해하는 디지로그교회』, 『가보자 목적이 이끄는 교회로』, 『김영구 목사 연설 들으러 가자』, 『마스토미 장로 이야기』(3인 공저), 『매였던 종들이 돌아오네』, 『살구나무 가지로 서라』, 『다시 예루살렘으로 갈 것입니다』, 『마지막 시대 마지막 비전』, 『이스라엘의 남은 자를 구원하소서』(미출판 홈페이지 칼럼 모음집), 『너는 이제 가라』(은퇴 기념 설교집), 『하나님이 자기 백성을 버리셨느냐』, 『희년이 무엇인가요?』, 『이스라엘, 아세요?』, 『예수님과의 깊은 관계를 탐내라』, 『“먼저는 유대인에게”, 어떻게 생각하는가?』 등의 저서가 있다.