경기도 양평출신으로 강원대학교에서 학업을 마쳤고 조선시대 정치 사회사로 박사학위를 받았다. 세종대, 이화여대, 건국대, 강원대 등에서 강의를 했다. 1993년 서울특별시 시사편찬위원회 전임연구원으로 공직생활을 시작하여 현재 서울역사편찬원 시사편찬과장으로 재직 중이다.
전문 서적으로는 『조선후기 괘서연구』와 『한국 중·근세 정치사회사』 『조선시대 한양과 지식인』 등이 있고, 대중서는 『서울의 누정』 『서울의 하천』 등을 저술했다. 공저로 『시민을 위한 서울역사 2000년』 『서울2천년사』 『서울역사답사기』 등 서울의 역사와 관련된 글을 다수 썼다.
서울시인재개발원과 박물관 등의 공공기관에서 공직자와 시민에게 서울 역사를 강의했고, 시민들과 함께 문화유적 답사를 20여 년째 함께하고 있다.