서울대학교 사회학과를 졸업하고 미국 시카고대학에서 박사학위를 받았다. 이후 서울대에서 교편을 잡았고, 서울대 여성학 협동과정 및 여성연구소를 설립했으며, 초대 인권센터장을 맡았다. 도쿄대, 교토대, 규슈대, 하버드대, 브리스톨대 등에서 초빙교수를 역임했다. 국내외 다양한 현장에서 인권활동을 펼쳐 왔다. 한국에서는 정대협 공동대표를 지냈고, 한국유엔인권정책센터 공동대표, 헌법재판소 자문위원, 대법원공직자윤리위원, 경찰청 및 서울시 성평등위원장으로 활동 중이다. 유엔에서 인권소위원회 위원 및 특별보고관, 인권이사회 자문위원회 위원, 개인통보실무회의 위원 등을 역임했다. 지금은 인종차별철폐위원회에서 활동하고 있다. 대표저서로는 『현대일본의 사회운동론』(2001),『인권으로 읽는 동아시아』(공저, 2010),『인권사회학』(공저, 2013),『일본군 성노예제』(2016),『재일동포』(2018) 등이 있다.