1930년 뉴욕주 마운트버넌에서 태어났다. 코넬대를 졸업한 후 프린스턴대에서 석사 및 박사학위를 받았으며 시카고대, 프린스턴대, 피츠버그대, 스탠퍼드대 및 헬싱키대 등에서 철학을 가르쳤다. 1981년부터 존스 홉킨스대에 재직하다 2003년에 은퇴, 현재는 명예교수로서 연구에 전념하고 있다. 1973년부터 1978년까지는 미국철학협회 회장직을 맡았으며 구겐하임재단 및 멜론재단 등에서 특별연구원직을 맡기도 하였다.
대표 저서로는《영국 빅토리아 문학의 배경》(1970),《시지윅의 윤리학과 빅토리아 도덕철학》(1977),《근대 도덕철학의 역사: 자율의 발명》(1998),《도덕철학사 에세이》(2009), 편저로는《기부: 자선에 관한 서구 철학》(1996),《칸트 윤리학 강의》(2001),《도덕철학, 몽테뉴에서 칸트까지》(2003) 등이 있다.