영남대학교(B. E.)와 장로회신학대학교(M. Div.)를 졸업하고 영국으로 건너가 케이펀리신학교(Capernwray Bible School)를 거쳐 버밍엄대학교(University of Birmingham)에서 석사과정을 마친 후 켄트대학교(University of Kent)에서 박사학위(Ph. D.)를 취득했다.
귀국 후 서울에 소재한 한성교회 담임목사로 사역하면서 장로회신학대학교를 비롯한 여러 대학에 출강했다.
현재, 영남신학대학교 교수, 목회윤리연구소 소장, 『목회와 윤리』 편집인, 대구평강교회 협동목사로 섬기고 있다. 2002년 1월 한국인 최초로 국제학술지 Religion(A&HCI 급)에 한국종교현상에 대한 논문을 게재했고, 2010년 국제학술지 Journal for the Scientific Study of Religion(A&HCI 급)의 논문심사위원으로 참여했으며, 2017년 7월에는 국제학술대회(International Conference on Religious Studies)에서 기독교 문화에 관한 논문을 발표한 바 있다.
저서로는 『신학자의 얀 후스 기행』(CLC), 『이중직 목회』, 『새로 쓰는 10년 후 한국교회』, 『교회, 생명윤리를 말하다』, 『목회윤리』, 『김승호 목사의 영국유학 일기』 등이 있고, 역서로는 윌리엄 스폰의 『성경과 윤리』(CLC), 닐 메서의 『현대 기독교 윤리학』(CLC) 등이 있다.