자비로운 성품에 믿음이 강했다고 전해지는 브룩스는 1608년에 태어났다. 1625년에 케임브리지 대학교 임마누엘 대학에 입학했으나 졸업은 하지 못했다. 1640년에 설교자로 안수받았고, 의회 해군 목사가 되어 바다에서 몇 년간 섬겼다. 이후 런던 퀸스트리트에 있는 세인트토머스 사도교회의 목사가 되었으며, 1648년부터 1651년까지 그곳에서 사역하면서 의회에 초청을 받아 설교를 하곤 했다. 1652년에 세인트마거릿교회 교구 목사가 되었다.
브룩스는 1662년에 악명 높은 통일령의 희생자가 되었다. 면직되고 난 이후에도 박해를 당했지만 아랑곳하지 않고 런던에서 말씀을 전했다. 그 뒤, 무어필드에 있는 회중교회에 부 임했다.
브룩스는 성경을 성경대로 전하는 목사이자, 성경대로 살아가는 성도였다. 1665년 흑사병이 런던 전역을 뒤덮었을 때, 그곳을 떠나지 않고 말씀을 전하고 양 떼를 힘써서 돌보았다.
1676년, 사랑하는 부인 마르타 버지스를 잃은 뒤 페이션트 카트라이트와 재혼했으며, 그녀는 브룩스가 죽을 때까지 귀한 동반자였다. 브룩스는 1680년에 하늘 아버지의 부름을 받았고, 런던 번힐 필드에 묻혔다. 지은 책으로는 『지상에서 누리는 천국』(지평서원), 『참된 회심』(마르투스) 등이 있다.