1940년 충남 당진에서 태어났다. 1958년 서라벌예술대학 문예장학생으로 입학. 김동리, 서정주 교수의 지도로 소설과 시를 공부했다. 1961년부터 1964년 사이 경향, 서울, 조선, 동아 등 여러 일간지 신춘문예에 시, 시조, 동시 등이 당선 시인으로 등단했다.

시집 『사랑을 연주하는 꽃나무』 『노래여 노래여』 『사람들이 새가 되고 싶은 까닭을 안다』 『추사를 훔치다』 『종소리는 끝없이 새벽을 깨운다』, 시조집 『동해바닷속의 돌거북이 하는 말』 『달은 해를 물고』, 장편서사시집 『한강』, 시선집 『사랑 앞에서는 돌도 운다』, 한국대표명시선 『살다가 보면』, 기행문집 『시가 있는 국토기행』 등이 있다.

한국문학작가상, 중앙시조대상, 가람문학상, 현대불교문학상, 편운문학상, 월하문학상, 고산문학상, 시와시학상, 정지용문학상, 심훈문학대상, 한국시인협회상, 만해대상문학상 등을 수상했으며 은관문화훈장을 수훈했다.

서울예대, 추계예대, 재능대, 신성대 등에서 초빙, 석좌교수 등으로 시창작 강의를 했다. 월간 『한국문학』발행인 겸 주간, 계간 『민족과 문학』주간, 계간 『문학의 문학』주간 간행물윤리위원장, 대한민국예술원부회장과 문학분과회장을 역임했으며 현재 대한민국예술원회원, 중앙대초빙교수, 2019 세계한글작가대회 조직위원장을 맡고 있다.