한신대학교 신학과와 동대학원(신학석사)을 졸업하고 미국 Emory University(신학석사)와 Boston University(신학박사)에서 기독교사상과 교회사를 공부하였다. 그의 주요관심은 인류문명사의 관점에서 기독교의 역사와 사상을 재해석하는데 있다. 한신대, 숭실대, 감신대, 성공회대 등에서 강의했으며, 현재 한신대학교 교수로 재직 중이다.
저서로는 『마르틴 루터의 삶과 신학 이야기』(대한기독교서회, 2002), 『교회로 간 민중신학』(공저, 만우와장공, 2006), 『개혁교회의 신앙전통』(공저, 한국기독교장로회신학연구소, 2008), 역서로는 『마르틴 루터의 정치사상』(민들레책방, 2003), 『2천년 동안의 정신: 기독교의 역사Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ』(살림, 2005) 등이 있으며 “루터의 영성신학”, “교회와 국가의 유형론 논쟁” 등 다수의 논문이 있다.