서울대 철학과를 졸업하고 동대학원 철학과와 타이완대 철학과에서 석사 학위를 취득하였다. 그뒤 벨기에의 루벵 가톨릭대와 독일 튀빙겐대의 철학과에서 수학하였으며, 독일 프랑크푸르트대 철학과에서 박사 학위를 받았다. 1982년에 귀국하여 한신대 철학과와 서울대 철학과에 재직하였고, 2009년 2월에 퇴임하여 현재 서울대 명예교수로 있다.

저서로는 『고대중국 철학사상』, 『중국사회사상사』, 『동서 철학의 충돌과 융합』, 『제자백가의 다양한 철학흐름』 등이, 역서로는 『교우론·스물다섯 마디 잠언·기인십편』, 『천주실의』 등이 있으며, 주요 논문으로는 「제자백가의 다양한 전쟁론과 그 철학적 문제의식」, 「홍대용의 상대주의적 사고와 변혁의 논리」, 「맥킨타이어의 역사주의적 관점과 유교와의 대화 가능성」, 「다산 철학과 천주실의의 패러다임 비교 연구」 등이 있다.