자(字)는 군옥(君沃), 호는 관원(灌園) 또는 근사재(近思齋)이며, 본관은 밀양(密陽)으로 시호(諡號)는 문장(文莊)이다. 이조판서 낙촌(駱村) 박충원(朴忠元, 1507~1581)의 장자로, 중종 19년(1524)년 한성부 동부 숭신방(崇信坊, 현 동대문구)에서 태어났다. 명종 7년(1552)에 문과로 급제하여 중앙 조정의 청요직과 지방관을 역임하고 선조 13년(1580) 병조판서와 지중추부사로 생을 마감했다. 당색과 학파에 빠지지 않고, 화해의 정치를 모색했으며, 특히 회재 이언적, 충재 권벌 선생의 신원 회복에 기여했다. 그가 지은 시문들은 손자인 퇴우당(退憂堂) 박승종(朴承宗, 1562~1623)이 수습한 『밀산세고(密山世稿)』를 통해 전해진다.