전북 임실에서 태어나 해군사관학교를 졸업했다. 고려대학교 사학과를 졸업하고 같은 대학 대학원에서 석·박사 학위를 취득한 뒤 파리 소르본대학교와 사회과학고등연구원에서 수학했다. 해군사관학교 교수와 박물관장을 역임하고 해군 대령으로 예편했고, 지금은 국립해양박물관 상임이사 겸 운영본부장으로 재직하고 있다.
『고려시대 수군사료집』, 『니미츠』, 『미국해군 100년사』, 『서구해전사』, 『장보고 시대』, 『조선시대 수군: 실록 발췌 수군 관련 사료집』, 『영국 해군 지배력의 역사』 등의 책을 쓰고 옮겼으며, 「나말여초 왕건 해상 세력의 해상원정과 그 항로」, 「동아시아 해적사」, 「수군 유적지 연구」, 「장보고 해상무역기지의 설치와 그 위치」 등의 논문을 발표했다.