강원 동해시 출생. 고려대학교 사학과(문학사)와 고려대학교 대학원 (문학석사·박사)을 졸업했다. 현재 성균관대학교 사학과 명예교수이다. 도쿄대학 동양문화연구소 방문교수, 한국고대사학회, 고려사학회 회장을 역임했다. 주요 저서로는 『한국고대사회의 군사와 정치』, 『신라중대사회연구』, 『한국고대사의 인식과 논리』 가 있다.