1953년 경북 경산에서 태어나 대구고등학교, 한양대학교를 거쳐 서울대학교에서 도시계획학 석사학위를 취득하였다. 석사학위 취득 후 서울시에서 3년간 공직생활을 하다 뜻한 바 있어 미국 애크론대학교로 유학을 떠났다. 애크론대학교에서 도시행정학 석사학위와 행정학 박사학위를 취득하고 귀국하여 서울시정개발연구원(현 서울연구원) 창립멤버로 출발하였다. 서울연구원에서 도시경영연구부장, 기획조정실장과 선임연구위원을 거쳤다. 1997년에는 민선자치부활 이후 초대서울시장인 조순 시장의 ‘정책기획관’으로 발탁되어 자치행정 현장에서 색다른 경험을 하기도 하였다.
2001년 3월부터는 한양대학교로 옮겨 후진양성에 열정을 쏟았다. 한양대학교에서 사회과학대학장과 지방자치대학원장을 거쳐 2019년 정년을 맞이하였다. 정년과 더불어 2019년 1월부터 수원시정연구원장으로 현재까지 활동하고 있다. 그동안 우리나라 지방자치발전에 기여한 공로를 인정받아 제1회 서울특별시 정책인대상, 대통령표창과 근정포장을 수상한 바 있으며, 최근(2021년)에는 고주 노융희 지방자치상을 받았다. 2013년에는 세계인명사전인 ‘마퀴즈 후즈 후’에 등재되는 영예를 누렸다.
지방자치 및 도시행정학과 관련된 『자치행정의 이해』 등 다수의 저서와 논문을 발표하였으며, 한국지방자치회장을 역임하기도 하였다. 또한 언론기관이나 관련 저널에 칼럼을 꾸준히 기고하고 있다. 한양대학교에서 정년퇴임하면서 그동안 기고한 칼럼 등을 엮은 책 『자치는 아픔이고 목마름이다』를 출간하였다.