자는 휴휴(休休), 자호(自號)는 동안거사(動安居士)다. 9세에 독서를 시작하여 12세에 『좌전(左傳)』과 『주역(周易)』 등을 익혔다. 14세에 아버지 상을 입고 종조모인 북원군부인(北原郡夫人) 원씨(元氏) 밑에서 양육되었다. 그 후 몽고 침입으로 고려 정부가 천도(遷都)한 강화도로 들어가서 낙성재(樂聖齋) 도회소(都會所)에서 수업하면서 많은 사람들과 교유 관계를 맺게 된다. 29세에 과거 시험에 급제했다. 과거 급제 후 홀어머니가 있는 삼척으로 금의환향했으나, 몽고의 침입으로 환도하지 못하고 두타산 구동(龜洞)에서 농사를 지으며 홀어머니를 봉양했다. 원나라에서 황후와 황태자를 책봉한 사실을 알려오자 원나라에 가서 책봉을 하례했다. 원나라에서 올린 그의 표문(表文)은 원 세조(世祖)와 낭리(郎吏)들의 탄복을 받았다. 동행했던 송송례도 “문장이 중국을 감동시킨다는 말은 임자를 두고 하는 말이오”라고 탄복했다. 충렬왕 6년에 국왕의 실정 및 국왕 측근 인물들의 전횡을 들어 10개조로 간언했다가 파직된 후 국사(國事)와 세론(世論)에 일절 함구하고자 했다. 77세를 일기로 고단한 생을 마쳤다. 저서는 『제왕운기』와 『동안거사집』이 남아 있다.