무안초등학교, 경북중학교(6년제), 히토쓰바시 대학교를 졸업했다. 도쿄 도립대학교에서 석사학위를, 히토쓰바시 대학교에서 박사학위를 받았다. 한국외국어대학교 사학과 교수 및 독도연구회 지도교수, 마쓰시로 대본영 지하호 조사연구회장, 국민학교 이름 고치는 모임 대표, 국민학교 명칭개정 협의회 공동대표, 오사카경제법과대학교 아세아연구소 객원연구원, 이천5층석탑환수 범시민운동추진위원회 자문위원을 지냈다.

기사·논문·저서로는 “죄와벌, 이진우 사건”([한국일보], 1960), 「최충헌 소고」(1969), 「이규보의 ‘동명왕편’ 시」(1969), 「고려의 ‘양반공음전시법’의 해석에 대한 재검토」(1973), 「『한인전』 논에 대한 재검토」(1975), 「고려시대 『귀족제』설에 대한 재검토」(1977), 「이규보의 본질에 대한 연구」(1989, 1990), 「『용비어천가』에서의 ‘천’과 ‘민’의 관념」(1991), 『주해 사료국사』(1981), 『한국사의 시각』(1984), 『야스쿠니 신사와 그 현주소』(2007), 『역주 용비어천가』 상·하(2015) 등이 있다.