고려대학교 사학과에서 학사, 석사, 박사 학위를 받았으며, 그 사이에 민족문화추진회 국역연수원 연수부를 수료하였다. 여러 대학의 사학과, 한국사학과, 역사교육과, 한문학과 강의를 하였고, 고려대 연구교수와 성신여대 사학과 교수를 지냈다. 주로 조선시대의 군사제도와 정치를 연구하여 『조선초기 양계의 군사제도와 국방』, 『여말선초 지방군제 연구』, 『한국 한문사료 해석 연구』를 펴냈고, 한국역사연구회에서 활동하며 공동연구성과로 『조선정치사 1800~1863』(상, 하), 『조선중기 정치와 정책－인조~현종 시기－』 등을 냈고, 『한국역사 속의 전쟁』, 『조선시대 사람들은 어떻게 살았을까』(1, 2) 등 여러 책에 공저자로 참여하였다.