1945년 충남 연기에서 태어났다. 1964년 공주고등학교를 졸업하고, 1967년 공주문화원에서 첫 개인전을 개최했다. 1974년 홍익대학교 서양화과를 졸업해 ‘한국미술청년작가회’의 창립 멤버로 활동하며 자연물과 교감하는 행위와 설치 예술을 시작했다. 1970년대 말, 공주로 돌아와서 <금강현대미술제> 개최, ‘야투-야외현장미술연구회’ 창립 등 수행적 예술행위를 지속했다. 1981년부터 10년간 독일 함부르크대학교에서 유학했으며, 1991년 해외 작가들과 함께 <금강에서의 국제자연미술전>을 개최했다. 1993년부터 2003년까지 공주 원골에서 ‘예술과 마을’ 프로젝트를 진행했다. 2018년 DTC아트센터 초청 개인전 <임동식: 1980년대 함부르크 드로잉부터 2018 오늘까지>, 2020년 서울시립미술관 초청 개인전 <일어나 올라가 임동식>을 개최했다. 2020년 박수근미술상을 수상했다.