서울 북촌에서 출생. 동국대 졸업논문은 『동학농민운동의 남북접 조직관계』, 동 대학원에서 『조선후기 실학파의 향청 향약론 연구』, 중앙대학교 문화예술대학원에서 『한국 비디오그램의 외화 선호와 문화적 정체성 연구』로 석사 학위를 받은 후 단국대학교 대학원 문예창작과에서 『조선후기 여성인물전과 여성문집 연구』로 박사학위를 받았다.

1999년에 시나리오작가협회 부설 영상작가교육원을 수료한 후 2000년 한국 영화진흥위원회 후반기 시나리오공모전에서 <육갑 짚는 여자>로 입선, 시나리오 작가로 데뷔하였다. 『혼자 잘 살면 결혼해도 잘 산다』를 첫 출간으로 2005년에 서울신문에서 <임해리의 색색남녀>를 연재하고 『SQ를 높여야 연애에 성공한다』를 비롯하여 『우리 역사 속 못 말리는 여자들』(조선편, 근대편), 『여성의 눈으로 본 세계사』 -세계역사박물관 시리즈(대교출판), 『누가 나를 조선여인이라 부르는가』, 『우리 역사 못 말리는 여자들』 등을 출간하였다.

2015년 『사임당』(인문서원)이 문체부 세종문고 우수 교양도서로 선정되었고 2016년 <사임당>중국어판, 2017년 <사임당> 대만어판이 출간되었다. 시나리오 작업을 하는 한편 현대상선 등 기업과 지자체, 도서관 등에서 여성과 교육, 행복한 가정을 이루는 성 등을 주제로 특강을 계속해왔다. 현재는 파주에 정착하여 성을 콘텐츠로 <헬렌 Q>라는 유튜브를 준비 중이다.